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运行测试平台:现在(2017年一月)大部分人使用的ROS都是基于ubuntu 14.04 的 jade 版本。新的基于16.04的 kinetic版本已经发布了很长时间了,新的系统也比较稳定了。
这篇文章就是介绍如何从jade系统安全的系统升级到kinetic系统。
在升级之前首先要说明一下jade系统和kinetic系统之间的主要区别。我所感受到的主要有两点。下面就开始正式升级系统了
打开软件包管理器
在终端输入
sudo apt-get remove ros-jade*
等待删除完成
在终端输入
sudo update-manager -d
在弹出的窗口中确认升级
然后等待升级完成,这个过程可能会很久
在升级过程中可能会询问你是否保留一些配置文件,一般默认选保留就可以,否则还要重新写配置文件,比较麻烦。在之前的软件包管理窗口中点击对应的软件源就可以了,注意一定要恢复ROS的源
在终端输入
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
等待安装完成
.bashrc
文件source /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /home/randoms/Documents/ros/workspace/devel/setup.shexport ROS_PACKAGE_PATH=/home/randoms/Documents/ros/workspace/src:/home/randoms/Documents/ros/workspace/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS:$ROS_PACKAGE_PATH
你要根据自己的环境配置进行修改
sudo rosdep init #如果提示文件已经存在就先把它给删掉rosdep update
假设你原来的ros工作空间在/home/randoms/Documents/ros/workspace
。这个文件夹内有src
, devel
,build
三个文件夹,删除其中的build
和devel
文件夹
catkin_make
等待编译完成
一般来说肯定会有编译错误,提示错误的程序一般重新编译一遍就没问题。一般产生错误的原因是软件包依赖没有满足。根据错误提示进行修改就可以了。运行rviz
看看能否执行
系统更新比较头疼的就是驱动问题。可能系统更新完成之后重启发现进不去桌面了。这一般是显卡驱动出问题了。遇到这种情况也不用着急,只要重新装一下显卡驱动就可以了。在grub启动选项中的高级模式里面有recovery mode
,从里面可以以文本的方式进入系统,这样就可以重新安装驱动了。具体的安装方法每个显卡都不太一样,自己google一下基本就可以解决了。
如果你遇到了什么奇怪的问题,也欢迎在下面评论,我会尽量帮助解决的 ?
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